下面将介绍我们在开发过程中常用的通信协议：

1. Modbus Modbus是一种串行通信协议，最初由施耐德电气公司于1979年开发。它被广泛应用于工业自动化控制系统中，用于数字设备与控制设备之间的通信。Modbus简单易懂，具有良好的兼容性和可扩展性。

2. Profibus Profibus是一种现场总线通信协议，由德国的施耐德电气公司提出。它采用了主从结构，可以同时连接多个设备，实现实时数据传输和控制。Profibus分为DP（分布式配置）和PA（过程自动化）两种类型，分别适用于工厂自动化和过程自动化领域。

3. EtherNet/IP EtherNet/IP是一种基于以太网的工业通信协议，由美国罗克韦尔自动化公司提出。它兼容标准以太网协议TCP/IP，并在其基础上增加了工业自动化领域所需的实时性和可靠性。EtherNet/IP广泛应用于工业以太网中，支持横向和纵向集成，实现设备之间高效的数据交换。

4. CANopen CANopen是一种基于CAN总线的工业通信协议，由国际CANopen协会提出。它主要应用于工控领域，支持多个设备之间的实时数据传输和控制。CANopen具有高可靠性、实时性和可扩展性等特点，适用于复杂的工业自动化控制系统。

5. OPC（OLE for Process Control） OPC是一种基于微软OLE（对象链接和嵌入）技术的通信规范，用于实现不同厂家、不同设备之间的通信互联。OPC协议提供了标准化的接口和数据传输格式，使得各种设备可以方便地共享数据和信息，实现集成化的工业控制系统。 以上只是工业通信协议中的几种常见类型，随着工业自动化的发展，新的通信协议不断涌现。选择适合的通信协议应根据具体的应用需求和设备特点来决定，以确保工业控制系统的稳定运行和高效管理。